重型桁架机械手有哪些结构？

重型桁架机械手是一种具有高负重能力的龙门桁架机械手，运行稳定，定位精准，机械手臂末端配上相应的机械手爪，应用于机床上下料、搬运、码垛、物流周转等。重型桁架机械手采用高强度钢制造，具有整体强度高，不易振动摇晃，负重能力强，运行稳定，维护简便的特点。

1、结构框架

重型机械手的结构框架主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由高强度钢焊接件构成。

2、核心组件

X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。

1) 桁架机械手结构件，是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者。

2) 导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。

3) 传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。

4) 传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程，此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。

5) 机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位。

3、工装夹具

工装夹具根据工件的形状、大小、材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取等形式。

4、控制柜

控制柜相当于与桁架机械手的大脑，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按既定动作去执行。