桁架机械手和关节机器人两者的优点和缺点

桁架机械手和关节机器人的优缺点。
数控机床上下料的自动化形式主要有桁架机械手和关节机器人。那么，桁架机械手和关节机器人有什么区别呢？桁架机械手和关节机器人有哪些优缺点？从桁架机械手和关节机器人的结构、使用性能、数控机床的连接形式等方面简要论述了两者的区别及其不同的优缺点。
1、桁架机械手
桁架机械手是一种行走在桁架上的直角坐标机械臂，桁架机械手一般为X、Y、Z三轴，定制夹爪，实现精确的数控机床夹装和上下料。
桁架机械手的柱子和仓库通常放置在数控机床的上述两侧。机械臂以车床主轴上方直上直下的形式，实现数控机床的自动装卸。
桁架机械手按连接形式分为单桁架机械手、双桁架机械手、多桁架机械手自动化生产线；桁架机械手按负荷分为轻桁架机械手和超重桁架机械手。根据货物的加工工艺和生产加工时间、货物的外观和净重以及客户的实际情况，选择桁架机械手的类型。
桁架机械手的优点：
桁架机械手放置在数控机床的侧立面，室内空间小，有利于数控机床的换刀、调试程序、维护等实际操作。此外，桁架机械手工程成本低，具有成本效益高的优点。
桁架机械手的缺点：
桁架机械手的高宽比和长度，以及机械臂的运动行程，一般是根据数控机床外观设计的总宽度和高宽比以及数控机床的结构规格量身定做的。桁架机械手的这一特点，使其只适用于一种数控机床或一种尺寸接近(相距不超过100mm)和结构基本相同的数控机床。桁架机械手的缺点是通用性弱。
二、关节机器人
机械加工制造数控机床上下料关节机器人选用的轴数一般为6轴，反复精度等级为6轴±0.06mm，常见负载重量为10-50kg。
数控机床上下料机器人一般分为一对一、一对二（数控机床零距离放置）、一对三(数控机床摆放成品字型)，如果想要一套关节机器人给几台数控机床上料，需要增加路面轨道，一台关节机器人可以自动给几台数控机床上下料。
关节机器人的优点：
关节机器人的最大优点是协调能力强，不受数控机床结构的限制，可适用于许多数控机床。可扩展的范围很普遍。除数控机床外，关节机器人还可用于抛光、抛光、焊接、自动生产线、运输码垛等行业。
关节机器人的缺点：
在数控机床全自动化新项目中，智能机器人一般安装在数控机床的反面，位于数控机床的开口表面，即出料口。给数控机床的实际操作带来了一些麻烦，如换刀、调试程序、维护等。与桁架机械手相比，关节机器人占据了很大的室内空间。此外，关节机器人的成本更高。